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歐姆龍 R88A-CAKA050BR 卡件

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歐姆龍 R88A-CAKA050BR 卡件

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零力控制：直接示教又稱(chēng)拖動(dòng)示教是目人機協(xié)作的主要方式，即人類(lèi)操作者直接通過(guò)手動(dòng)拖動(dòng)機器人來(lái)進(jìn)行示教任務(wù)。而零力控制便是實(shí)現機器人拖動(dòng)示教的核心技術(shù)。目零力控制主要有兩種實(shí)現方法：基于位置的零力控制以及基于直接力矩控制的零力控制。阻抗控制：根據機器人末端執行器的位置（或速度）和接觸力之間的對應關(guān)系，通過(guò)控制器調整位置（速度）誤差或剛度系數來(lái)控制機器人末端執行器的接觸力。阻抗控制理論根據控制原理可以分為基于位置的阻抗控制（導納控制）和基于力的阻抗控制。

更新時(shí)間：2024/6/25 11:31:41

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