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歐姆龍 ZEN-20C2DT-D-V2 卡件

廈門(mén)盈亦自動(dòng)化科技有限公司
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人機協(xié)作要以機器人的柔順控制作為提。當與機器人產(chǎn)生交互的外界環(huán)境發(fā)生改變，機器人應對這種改變產(chǎn)生順應性變化，這就是所謂的柔順性。如讓機器人末端執行器在受到環(huán)境擾動(dòng)時(shí)能保持與環(huán)境的恒定接觸力，或是機器人順應操作人員施加的外部牽引力，以運動(dòng)到操作人員期望的位置。柔順控制主要分為主動(dòng)柔順控制和被動(dòng)柔順控制。被動(dòng)柔順控制主要依靠一些機械裝置（如減震器、彈簧等）使機器人表現出對環(huán)境的柔順特性，主動(dòng)柔順控制依靠控制策略令末端產(chǎn)生需要的剛度、阻尼或力作用以達到柔順的目的。在實(shí)際應用中，僅有少數的機器人在與環(huán)境接觸中具有非常有限的主動(dòng)柔順能力。

更新時(shí)間：2024/6/25 11:31:25

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