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歐姆龍 R88M-G5K020T-S2-Z 驅(qū)動器

廈門盈亦自動化科技有限公司
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歐姆龍 R88M-G5K020T-S2-Z 驅(qū)動器

歐姆龍 R88M-G5K020T-S2-Z 驅(qū)動器
常用型號

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R88A-CAGA005B	R88M-K1K520H-BS2-Z
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R88A-CAGA010S	R88M-K1K520H-O-Z
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R88A-CAGA015S	R88M-K1K520H-Z
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歐姆龍 R88M-G5K020T-S2-Z 驅(qū)動器
柔順控制可解決很多傳統(tǒng)位置控制難以解決的問題，有利于擴展機器人的功能。在許多交互任務(wù)中需要機器人與對象或環(huán)境發(fā)生接觸，兩者接觸時，會在接觸面之間產(chǎn)生相互作用力，只靠位置控制可能導(dǎo)致很大的誤差。由于采用位置控制的機器人可通過結(jié)構(gòu)化環(huán)境的設(shè)置，依靠快速、的位置控制預(yù)設(shè)編程完成“固定軌跡”的任務(wù)。而在執(zhí)行接觸任務(wù)時，末端執(zhí)行器與規(guī)劃軌跡之間的微小偏差就可能導(dǎo)致機械臂與物體表面脫離接觸或在接觸面上施加過強的壓力；對于機器人的高剛性結(jié)構(gòu)，微小的位置誤差可能會導(dǎo)致非常大的作用力甚至災(zāi)難性的后果。所以為了實現(xiàn)交互任務(wù)，機器人需要表現(xiàn)出柔順性。柔順力控主要是從力傳感器獲得力信號，再將其轉(zhuǎn)化為機器人的控制信號，使機器人響應(yīng)此信號而動作。

更新時間：2024/9/18 10:35:13

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